Rigoberto nació en el seno de una familia humilde. Era hijo de Soledad López y Francisco Pérez. Cursó sus primeros estudios en el Hospicio de San Juan de Dios. En esa institución estudió el oficio de sastre. Posteriormente ingresó en la Escuela de Comercio Silviano Matamoros para cursar estudios de Redacción y Taquimecanografía.
El 4 de abril de 1954, la Guardia Nacional asesinó a dos compañeros suyos, Adolfo y Luis Báez Bone, quienes junto a otros militares y civiles querían emboscar al dictador Anastasio Somoza García, gobernante impuesto por el gobierno de turno de Estados Unidos.
El compromiso de Rigoberto por la libertad le llevó a plantearse que la única forma de acabar con la tiranía de Somoza era la eliminación física del dictador.
El 17 de septiembre de 1956 llegó de Managua a León con el plan de ajusticiar al dictador Anastasio Somoza García. Entregó cartas para Manuel Díaz y Sotelo, amigo con el que compartía ideario, y al día siguiente se dirigió a su ciudad natal en ferrocarril.
La tarde del día 21 de septiembre la dedicó a estar con su madre a quien leyó el poema Confesión de un Soldado, después se vistió con una camisa blanca y un pantalón azul, ya que quería morir con los colores de la bandera de la patria en su cuerpo.
Se dirigió a la Casa del Obrero donde se celebraba una fiesta a la que acudía el presidente Somoza García. Por mediación del hermano de su novia Amparo Zelaya, se infiltró en la misma y durante el acto aprovechó para dispararle 5 balas, 4 de las cuales entraron en el cuerpo de Somoza García, hiriéndolo en el pecho.
En respuesta, López Pérez recibió una lluvia de balas que le abrieron paso a la inmortalidad, mientras que Somoza fue conducido a un hospital militar estadounidense en la Zona del Canal de Panamá donde falleció 8 días después el 29 de septiembre de 1956, marcándose de esa forma el principio del fin de la dictadura somocista.